Die erste nachgewiesene Erwähnung über Ustka stammt aus dem Jahr 1337, in einer Urkunde wird festgestellt, dass der ganze Hafen das Eigentum der Stadt Słups bildet. Der Sachverhalt dauerte über fünfhundert Jahre fort. In jener Zeit führte ein Handelsweg über Ustka und Słupsk in deutsche und skandinavische Häfen. In der Napoleonzeit war Ustka eine Garnison der Großen Armee von Napolen. Ende des 19. Jahrhunderts erreichte eine Bahnlinie die Stadt, wodurch Dienstleistungen und Übernachtungsbasis einen Aufschwung erlebten. Es wurden Hotels, Pensionen und Behandlungsgebäude erbaut. Anfang des vergangenen Jahrhunderts überstieg die Anzahl der Kurgäste die Einwohnerzahl. 1935 erhielt Ustka die Stadtrechte.